简介
Point Cloud Library (官方网站 | 源码仓库)是一个独立的、大规模的开源 2D/3D 图像和点云库,使用 C++ 开发。
本文将介绍如何在 Ubuntu 上编译并安装 PointCloudLibrary。
准备工作
安装工具软件
请输入以下命令:
$ sudo apt install git cmake -y
我们将使用 git 工具从 GitHub 上检出源代码,使用 cmake 生成编译配置文件。
安装依赖软件
请输入以下命令:
$ sudo apt install libeigen3-dev libflann-dev libboost-iostreams-dev libboost-date-time-dev \ libboost-filesystem-dev libboost-thread-dev libboost-system-dev libusb-dev -y
然后还需要安装 vtk 库:
ubuntu 18.04 采用 libvtk7-dev:
$ sudo apt install libvtk7-dev -y
ubuntu 16.04 采用 libvtk6-dev:
$ sudo apt install libvtk6-dev -y
安装 libvtk7-dev 或 libvtk6-dev 时需要先安装 tzdata,而安装 tzdata 过程默认需要手动交互。如果安装过程需要自动化,可以在安装 vtk 前运行以下命令:
$ export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive $ sudo ln -fs /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime $ sudo apt install tzdata -y $ sudo dpkg-reconfigure -f noninteractive tzdata
然后再安装 vtk。
编译和安装
您可以参考官方文档编译和安装。
验证安装
安装好以后,可以尝试运行 pcl_converter,不需要添加任何参数。如果能正常运行,则会输出使用方法。如下所示:
已编译好的 Docker 镜像
您可以使用安装好 PointCloudLibrary 的 Docker 镜像,免去
您必须登录才能发表评论。