简介
Point Cloud Library （官方网站 | 源码仓库）是一个独立的、大规模的开源 2D/3D 图像和点云库，使用 C++ 开发。
本文将介绍如何在 Ubuntu 上编译并安装 PointCloudLibrary。
准备工作
安装工具软件
请输入以下命令：
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$ sudo apt install git cmake -y |
我们将使用 git 工具从 GitHub 上检出源代码，使用 cmake 生成编译配置文件。
安装依赖软件
请输入以下命令：
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$ sudo apt install libeigen3-dev libflann-dev libboost-iostreams-dev libboost-date-time-dev \ libboost-filesystem-dev libboost-thread-dev libboost-system-dev libusb-dev -y |
然后还需要安装 vtk 库：
ubuntu 18.04 采用 libvtk7-dev：
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$ sudo apt install libvtk7-dev -y |
ubuntu 16.04 采用 libvtk6-dev：
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1 |
$ sudo apt install libvtk6-dev -y |
安装 libvtk7-dev 或 libvtk6-dev 时需要先安装 tzdata，而安装 tzdata 过程默认需要手动交互。如果安装过程需要自动化，可以在安装 vtk 前运行以下命令：
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$ export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive $ sudo ln -fs /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime $ sudo apt install tzdata -y $ sudo dpkg-reconfigure -f noninteractive tzdata |
然后再安装 vtk。
编译和安装
您可以参考官方文档编译和安装。
验证安装
安装好以后，可以尝试运行 pcl_converter，不需要添加任何参数。如果能正常运行，则会输出使用方法。如下所示：
已编译好的 Docker 镜像
您可以使用安装好 PointCloudLibrary 的 Docker 镜像，免去