在 Ubuntu 上编译并安装 PointCloudLibrary

简介

Point Cloud Library (官方网站 | 源码仓库)是一个独立的、大规模的开源 2D/3D 图像和点云库,使用 C++ 开发。

本文将介绍如何在 Ubuntu 上编译并安装 PointCloudLibrary。

准备工作

安装工具软件

请输入以下命令:

我们将使用 git 工具从 GitHub 上检出源代码,使用 cmake 生成编译配置文件。

安装依赖软件

请输入以下命令:

然后还需要安装 vtk 库:

ubuntu 18.04 采用 libvtk7-dev:

ubuntu 16.04 采用 libvtk6-dev:

安装 libvtk7-dev 或 libvtk6-dev 时需要先安装 tzdata,而安装 tzdata 过程默认需要手动交互。如果安装过程需要自动化,可以在安装 vtk 前运行以下命令:

然后再安装 vtk。

编译和安装

您可以参考官方文档编译和安装。

验证安装

安装好以后,可以尝试运行 pcl_converter,不需要添加任何参数。如果能正常运行,则会输出使用方法。如下所示:

已编译好的 Docker 镜像

您可以使用安装好 PointCloudLibrary 的 Docker 镜像,免去

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