在 Ubuntu 上编译并安装 PointCloudLibrary

简介

Point Cloud Library （官方网站 | 源码仓库）是一个独立的、大规模的开源 2D/3D 图像和点云库，使用 C++ 开发。

本文将介绍如何在 Ubuntu 上编译并安装 PointCloudLibrary。

准备工作

安装工具软件

请输入以下命令：

$ sudo apt install git cmake -y

我们将使用 git 工具从 GitHub 上检出源代码，使用 cmake 生成编译配置文件。

安装依赖软件

请输入以下命令：

$ sudo apt install libeigen3-dev libflann-dev libboost-iostreams-dev libboost-date-time-dev \
                   libboost-filesystem-dev libboost-thread-dev libboost-system-dev libusb-dev -y

然后还需要安装 vtk 库：

ubuntu 18.04 采用 libvtk7-dev：

$ sudo apt install libvtk7-dev -y

ubuntu 16.04 采用 libvtk6-dev：

$ sudo apt install libvtk6-dev -y

安装 libvtk7-dev 或 libvtk6-dev 时需要先安装 tzdata，而安装 tzdata 过程默认需要手动交互。如果安装过程需要自动化，可以在安装 vtk 前运行以下命令：

$ export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
$ sudo ln -fs /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime
$ sudo apt install tzdata -y
$ sudo dpkg-reconfigure -f noninteractive tzdata

然后再安装 vtk。

编译和安装

您可以参考官方文档编译和安装。

验证安装

安装好以后，可以尝试运行 pcl_converter，不需要添加任何参数。如果能正常运行，则会输出使用方法。如下所示：

已编译好的 Docker 镜像

您可以使用安装好 PointCloudLibrary 的 Docker 镜像，免去